Apakah pemanduan berurutan

Tujuan utama pemacu servo: menjejaki isyarat kawalan yang dimasukkan ke dalam sistem, berubah mengikut undang-undang yang tidak diketahui sebelum ini. Penjejak membentuk sekumpulan besar pemacu yang digunakan dalam industri. Kes yang paling biasa ialah perkembangan pergerakan aci input tertentu dari aci keluaran pemacu. Dalam kes ini, pengulangan pergerakan dari aci keluaran mesti dilakukan dengan ralat yang diperlukan. Dalam pemacu servo, pembolehubah terkawal biasanya sudut putaran Θ, dan peraturan itu sendiri ialah peraturan kedudukan.

Gambar rajah fungsi pemacu servo ditunjukkan dalam Rajah. 1, mempunyai struktur tertutup dengan maklum balas negatif tegar untuk aci keluaran sudut putaran Θ2.

nasi. 1. Gambar rajah fungsi pemacu berjujukan

Prinsip pemacu servo adalah seperti berikut. Katakan bahawa antara sudut Θ1 aci input dan Θ2 aci keluaran muncul sisihan tertentu, i.e. Θ1 tidak sama dengan Θ2.Penderia D1 dan D2 menjana voltan berkadar dengan sudut putaran dan membekalkan voltan kawalan Uy = U1-U2 kepada input penukar P, di mana U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Oleh itu, penderia D1 dan D2 biasanya dipanggil percanggahan meter... Penukar P menukarkan Uy kepada isyarat kawalan motor berkadar, yang boleh menjadi voltan yang digunakan pada angker.

Voltan Uy terbentuk dalam tanda sedemikian bahawa motor D, setelah menerima kuasa, mula memutar acinya ke arah di mana perbezaan sudut Θ2-Θ1 berkurangan. Dalam erti kata lain, pemacu berjujukan sentiasa berusaha untuk secara automatik menghapuskan salah jajaran antara aci input dan output.

Alat pengukur potensiometri, selsin, berfungsi dalam mod pengubah, pengubah putar, dsb. digunakan sebagai meter salah jajaran dalam pemacu servo, sebagai peranti penukar — enjin sistem G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, dsb.

Gambar rajah blok sistem servo termudah ditunjukkan dalam Rajah. 2, terdiri daripada selsyn sensor SD, selsyn penerima SP, yang berfungsi dalam mod pengubah dan melaksanakan fungsi sensor D1 dan D2, iaitu, meter salah penjajaran sudut input Θ1 dan hujung minggu Θ2.

Celsini — Ini ialah mesin mikro elektrik arus ulang-alik yang mampu menyegerak sendiri. Ia digunakan dalam sistem penghantaran sudut jauh seperti penderia dan penerima. Pemindahan nilai sudut dalam sistem sedemikian menjadi segerak, berfasa dan lancar. Dalam kes ini, hanya terdapat sambungan elektrik dalam bentuk talian komunikasi antara peranti yang menetapkan sudut (sensor) dan peranti yang menerima nilai yang dihantar (penerima).

nasi. 2.Skema pemacu servo dengan selsyns

nasi. 3. Selsin

Sistem ini termasuk penukar yang membetulkan voltan ulang-alik belitan JV fasa tunggal dan menguatkannya. Penukar (lihat Rajah 2) mestilah sensitif tanda, iaitu, bergantung pada fasa isyarat penggulungan SP, ia mesti membekalkan voltan malar dengan tanda positif atau negatif kepada angker motor.

Motor eksekutif disambungkan kepada pemutar usaha sama melalui gear pengurangan P. Input yang menyatakan sudut putaran Θ1 disalurkan kepada sistem oleh memori utama yang acinya disambungkan secara tetap ke aci SD. Kadang-kadang komunikasi ini dilakukan melalui pengurang.

Jika pengecas menggerakkan aci SD dari kedudukan awalnya ke sudut Θ1, voltan berselang-seli akan muncul pada output belitan fasa tunggal usaha sama, amplitud yang berkadar dengan perbezaan antara sudut input dan output. daripada pemacu Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Kekerapan voltan Uy ditentukan oleh kekerapan bekalan penggulungan fasa tunggal LED (50, 400 Hz, dll.). Penukar P membetulkan dan menguatkan voltan Uy.

Dalam bentuk skema, ia boleh diwakili oleh penerus sensitif fasa dan penguat DC yang dibuat berdasarkan unsur yang berbeza. Sebagai contoh, penguat transistor boleh digunakan sebagai penerus dan EMU boleh digunakan sebagai penguat.

Motor elektrik yang telah menerima kuasa dalam bentuk UI, bergantung kepada kekutuban voltan ini, mula memutarkan aci dan aci usaha sama melalui kotak gear sedemikian rupa sehingga perbezaan sudut Θ1 dan Θ2 berkurangan.Sebaik sahaja ternyata Θ1-Θ2 = 0, belitan fasa tunggal usaha sama akan berhenti menghasilkan voltan Uy, iaitu Uy = 0. Kemudian voltan yang dikenakan pada angker motor akan dikeluarkan dan ia akan berhenti berputar acinya. Dengan cara ini, sistem bertindak balas kepada isyarat kawalan dari luar.

Selalunya dalam sistem servo, sebagai tambahan kepada maklum balas negatif untuk sudut putaran (kedudukan), maklum balas untuk kekerapan putaran digunakan. Dalam kes ini, skema yang ditunjukkan dalam rajah. 2 akan berubah.

nasi. 4. Skema pemacu gelung tertutup dengan maklum balas halaju negatif

Sebuah tachogenerator akan diletakkan pada aci motor dan voltan daripada belitannya akan disalurkan ke penukar P secara bersiri dengan voltan Uy seperti ditunjukkan dalam rajah. 4. Dalam amalan, jenis maklum balas lain juga digunakan.

Anda mungkin berminat dengan ini: Apakah pemacu elektrik?