Klasifikasi robot industri

Robot industri ialah mesin manipulasi automatik yang digunakan dalam proses pengeluaran dan direka untuk melakukan tindakan motor dan kawalan (lihat — Aplikasi robot industri dalam pengeluaran tepat pada masanya).

Hari ini, robot perindustrian jenis yang sama sekali berbeza berjaya berfungsi dalam banyak industri, baik untuk pergerakan objek yang mudah dan untuk melaksanakan operasi teknologi yang kompleks, secara praktikal menggantikan seseorang dalam banyak bidang, terutamanya di mana ketepatan dan kualiti kerja yang tinggi dilakukan, sejumlah besar transaksi membosankan, volum tinggi, dsb.

Oleh kerana keluasan bidang aktiviti perindustrian, terdapat sejumlah besar robot berbeza yang berbeza antara satu sama lain dari segi tujuan, reka bentuk, ciri teknikal, kawasan aplikasi, dll.

Tidak kira jenisnya, setiap robot industri semestinya termasuk manipulator dan unit kawalan boleh atur cara, yang sebenarnya menetapkan semua pergerakan dan tindakan kawalan yang diperlukan bagi organ eksekutif. Mari kita lihat klasifikasi standard robot industri.

Sifat kerja yang dilakukan

• Pembuatan — menjalankan operasi pembuatan: kimpalan, mengecat, membongkok, memasang, memotong, menggerudi, dsb.

• Bantu - menjalankan fungsi mengangkat dan mengangkut: pemasangan, pembongkaran, peletakan, pemuatan, pemunggahan, dll.

• Universal - melaksanakan kedua-dua jenis fungsi.

Had muatan

Kapasiti angkat robot industri ditakrifkan sebagai jisim maksimum objek pengeluaran yang mampu digenggam dan dipegang oleh robot dengan kuat tanpa mengurangkan produktivitinya. Jadi, dari segi daya tampung, robot industri dibahagikan kepada:

• Sangat berat — dengan kapasiti beban nominal melebihi 1000 kg.

• Berat — dengan kapasiti beban nominal dari 200 hingga 1000 kg.

• Sederhana — dengan kapasiti beban nominal dari 10 hingga 200 kg.

• Ringan - dengan kapasiti beban nominal 1 hingga 10 kg.

• Ultralight — dengan kapasiti beban nominal sehingga 1 kg.

Mengikut kaedah pemasangan, robot industri adalah:

• Terbina dalam — direka untuk melayani satu mesin;

• Lantai dan digantung — lebih serba boleh, mampu pergerakan besar, mereka boleh bekerja serentak dengan beberapa mesin, contohnya, untuk menukar gerudi, meletakkan bahagian, dsb.

Mobiliti atau kestabilan

Robot industri adalah mudah alih dan pegun. Yang bergerak mampu mengangkut, mengorientasikan dan menyelaraskan pergerakan, dan yang tidak bergerak hanya untuk mengangkut dan mengorientasikan pergerakan.

Kawasan servis

Kawasan perkhidmatan robot perindustrian dipanggil ruang kerja robot, di mana badan eksekutif (manipulator) dapat melaksanakan fungsi yang dimaksudkan tanpa merosot ciri yang ditetapkan.

Kawasan kerja

Kawasan kerja robot industri adalah ruang kawasan tertentu di mana manipulator boleh melakukan kerja tanpa melanggar ciri yang ditetapkan. Kawasan kerja ditakrifkan sebagai isipadu ruang dan boleh daripada 0.01 meter padu untuk robot berketepatan tinggi dan sehingga 10 meter padu atau lebih (untuk robot mudah alih).

jenis pemacu

• Elektromekanikal;

• hidraulik;

• Pneumatik;

• digabungkan.

Jenis pengeluaran

• Kerja-kerja pengangkutan;

• Kerja gudang;

• Kawalan automatik;

• Pemasangan;

• Kimpalan;

• Penggerudian;

• pemutus;

• penempaan;

• Rawatan haba;

• Lukisan;

• Mencuci dll.

Halaju linear dan sudut

Kelajuan linear lengan robot industri biasanya 0.5 hingga 1 m/s, dan kelajuan sudut ialah 90 hingga 180 darjah/s.

Jenis kawalan

Mengikut kaedah kawalan, robot industri adalah:

• Dengan kawalan yang diprogramkan (berangka, kitaran);

• Dengan kawalan adaptif (mengikut kedudukan, mengikut kontur).

Kaedah pengaturcaraan:

• analitikal - merangka program;

• pelatih - pengendali melakukan urutan tindakan, robot mengingatinya.

Pandangan sistem koordinat

Sistem koordinat robot industri boleh, bergantung pada tujuan:

• segi empat tepat;

• silinder;

• sfera;

• Sudut;

• digabungkan.

Bilangan darjah mobiliti

Bilangan darjah mobiliti robot industri ialah jumlah bilangan semua pergerakan koordinat yang tersedia yang boleh dilakukan oleh robot dengan objek yang digenggam berbanding dengan titik sokongan tetap (contoh nod tetap: tapak, dirian), tanpa mengambil kira. menggenggam dan melepaskan pergerakan pada kurungan. Jadi, mengikut bilangan darjah mobiliti, robot industri dibahagikan kepada:

• dengan 2 darjah mobiliti;

• dengan 3 darjah mobiliti;

• dengan 4 darjah mobiliti;

• dengan lebih daripada 4 darjah mobiliti.

Ralat kedudukan

Ralat kedudukan robot industri ialah sisihan yang dibenarkan manipulatornya daripada kedudukan yang ditentukan oleh program kawalan. Bergantung pada jenis kerja, ralat kedudukan adalah:

• Untuk kerja kasar - dari + -1 mm hingga + -5 mm;

• Untuk kerja ketepatan -dari + -0.1 mm hingga + -1 mm;

• Untuk kerja yang sangat tepat — sehingga + -0.1 mm.